316L不鏽鋼工字鋼：當然不是把裝滿小件的箱（xiāng）子（zǐ）往工（gōng）業機器人麵前一放，然後便命令機器人“幹（gàn）活”。這樣，辨認定位（wèi）焊（hàn）件的位（wèi）置和（hé）對裝卡運動進行（háng）控製所需的費用就無法承擔（dān）。必須把工件分開，一件一件地按（àn）位置次序排（pái）列在工業（yè）機器人（rén）的工作區域（yù）內。根據工（gōng）件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要不同（tóng）的工作係統，在此不進（jìn）一步敘（xù）述。用一個裝（zhuāng）在工業機器人（rén）手臂上的定位抓取器抓取各種（zhǒng）不同形狀的（de）板件，並且按照給定坐標（biāo）將其送到汽車外殼上去（qù）。
在將（jiāng）定位焊件壓到汽車外殼上之前，通過直線傳（chuán）動使之位移一（yī）段距離X1。然後（hòu）機器人才（cái）能把板件放在汽車外殼的指定位（wèi）置上。機（jī）器人目標點的編程，應（yīng）使（shǐ）定位焊件與汽車外殼（ké）接觸之後，仍能通過定位（wèi）抓取器的（de）直線傳送使之壓進25mm。這個（gè）距（jù）離是可供傳動距離的一半。從而（ér）可以補償汽車車身表麵總（zǒng）會存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值（zhí）的大小為±5mm。重要（yào）之處在於，通過（guò）這個壓進運動，不使被聯接件（jiàn）產生塑性變形。為此降低了平時伺服氣動係統的空氣壓力。
在編程機器人目標點達到之後，開始正式的定位焊接（jiē）過程。第（dì）一步是測量伺服驅動器的真實位置，從而得（dé）出汽車車身的誤差，並且暫時將與焊位相關的（de）坐標位移向量（liàng）X2儲存起來。啟動夾持壓力之後，焊接預（yù）電流開始在夾持器卡鉗中流動。緊（jǐn）接（jiē）著（zhe）利用直線傳動，將定位焊接件從車（chē）身表麵抬起一個程序設計的焊接行（háng）程量X3。該值根據定（dìng）位焊任務不同，約為（wéi）0.5～4mm。從而在定位焊接件與車身鋼板之間產生一個位置不動的（de）電弧。通過將預電流提高（gāo）到主焊接電流，使定位焊接件與車身鋼板表麵熔化。與行程段距離相適（shì）應地，利用焊接電源（yuán）來調節焊接電壓（yā），使（shǐ）焊接電流保持不變。當焊接能量達到要求值後，伺服驅動機構（gòu）定（dìng）位焊件加（jiā）速移向（xiàng）車身表麵。當兩個聯接麵接觸時，電弧熄滅。在電源被切斷之前，流過的（de）是短路電流。行程的目標點（diǎn）是進入熔池中一個編程熔深X4，該值與（yǔ）產生的熔深有關。經（jīng）過一個短暫的停留時間，待焊接（jiē）熔池凝（níng）固後，定位抓取器即可鬆開。
整個定位焊的過（guò）程大（dà）約消耗在50～500ms之間。工作過程很像螺柱焊接過程。不（bú）同之處在（zài）於定位焊（hàn）接件的形（xíng）狀可以是多（duō）種多樣的。伺服驅動的典型特征是焊接件進入熔池時（shí）無衝擊。在兩個熔池碰撞時，通過減速，實現定位焊件的“軟（ruǎn）”浸入。與傳統的磁力行程（chéng）機構相比，它備注：可提供各種材質、規格（gé）非標 不鏽鋼光亮棒！大地改善了（le）焊接質（zhì）量。
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