316L不鏽鋼工字鋼：當然不是把裝滿（mǎn）小件的箱子往工業機器人麵前一放（fàng），然後便命令機器人“幹活”。這樣（yàng），辨認定位焊件的位置和對裝（zhuāng）卡運（yùn）動（dòng）進行控製所需的費用就無法承擔。必（bì）須（xū）把工件分開（kāi），一件一件地按位置次序排列（liè）在工（gōng）業機器人的工作區域內。根據工件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要不同的工作（zuò）係統，在此不進一步敘述。用（yòng）一個裝在工業機器人手臂上的定位抓取器（qì）抓取各種不同形狀的板件，並且按照給定（dìng）坐標將其送到（dào）汽車外殼上去。
在將定（dìng）位焊件壓到汽車外殼上之前，通過直線（xiàn）傳動使之位移一段距離X1。然後機器人才能把板件放在汽車外殼的指定位置上。機器人目標（biāo）點的編（biān）程，應使定位（wèi）焊件與汽車（chē）外殼接觸之後，仍能通過定位抓取器的（de）直線傳送使之壓進25mm。這個距離是可（kě）供傳動距離（lí）的一半。從而可以補（bǔ）償汽車車身表麵總會存在（zài）的位置（zhì）與形狀誤差（chà）。在加工單元上，該值（zhí）的大小為±5mm。重要（yào）之處在於，通過這個（gè）壓進運動，不使被聯接件產生塑性變形。為此降（jiàng）低了平時伺服氣動（dòng）係統的空氣壓力（lì）。
在編程機（jī）器人（rén）目（mù）標點達（dá）到之後，開（kāi）始正式的定位焊接過程。第一步是測（cè）量伺服驅動器的真實位置，從而得出汽車車身的誤差，並且暫時將與焊位相關的坐標（biāo）位移向量X2儲存起來。啟動夾持壓力之後，焊（hàn）接預電流開始在夾持器卡鉗中流動。緊接著利用直線傳動，將定位焊接（jiē）件從車身表麵抬起一個程序（xù）設（shè）計的焊接行（háng）程量X3。該值根據定位焊任務不同，約為0.5～4mm。從而在定位焊接（jiē）件與車（chē）身（shēn）鋼板（bǎn）之（zhī）間產（chǎn）生一個位置不動的電弧（hú）。通過將預電流（liú）提高到主焊接電流，使定位焊接件與車（chē）身（shēn）鋼板表麵熔化。與行程段距離相適應地，利用焊接電源（yuán）來調節焊接電壓，使焊接電流保持不變。當焊接能量達到（dào）要求值後，伺服驅動機構定位焊件加速移向車身表麵。當兩（liǎng）個聯（lián）接麵接觸時，電弧熄滅。在電源被切斷之前，流過的（de）是短路電流。行程的目標點是進入熔池中一個（gè）編程熔深X4，該值（zhí）與產生的熔深有（yǒu）關。經（jīng）過一個短暫的（de）停（tíng）留時間，待焊接熔池凝固後，定位抓取器即可鬆開（kāi）。
整個定位焊的過程（chéng）大約消（xiāo）耗（hào）在50～500ms之間。工作過程很像螺柱焊接（jiē）過程。不同之處在於定位焊（hàn）接件的（de）形狀可以是多種多樣的。伺服驅（qū）動的典（diǎn）型特征是焊接件進入熔池時無衝擊。在兩個（gè）熔池碰撞時，通過減速，實現定位焊件的“軟”浸入。與傳（chuán）統的磁力（lì）行程機（jī）構相比，它備注：可提供各種材質、規格非標 不鏽鋼（gāng）光亮棒！大地改（gǎi）善了焊接質量。
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