316L不鏽鋼工字鋼（gāng）：當然不是把裝（zhuāng）滿小件的箱子往工業機器人麵前一（yī）放，然後便命令機器人“幹活”。這樣，辨認定位焊件的位置和對裝卡運動進行控製所需的費用就無法（fǎ）承（chéng）擔。必須把工件分開，一件一件地按位置次（cì）序排列在工業機器人的工作區域內（nèi）。根據工件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要不同（tóng）的工作係統，在此不進一步敘述。用一個裝在工業機器人手臂上的定位抓取器抓取各種（zhǒng）不同形狀的板件，並（bìng）且按照給定坐標將（jiāng）其送到汽車外（wài）殼上去。
在將定位焊件壓（yā）到汽車外殼上之前，通過直線傳動使（shǐ）之位（wèi）移一段距（jù）離X1。然後機器人才（cái）能把板件放在汽車外殼的指定（dìng）位置上。機器人目標點的編程，應使定位焊件（jiàn）與汽車外殼（ké）接觸之後，仍能通過定（dìng）位抓取器的（de）直線傳送使之壓（yā）進25mm。這個距（jù）離是可（kě）供傳動距離的一半。從（cóng）而可以補（bǔ）償汽車車（chē）身表麵總（zǒng）會存在的位置與形狀誤差。在加工（gōng）單元上，該值的大小為±5mm。重要（yào）之處在於，通過這個壓進運動，不使被聯接件產生塑性變形。為此降低了平時伺服氣動係統的空氣壓力。
在編程機器人目標（biāo）點達到之後，開始正式的定位焊接過程。第一步是測量伺服驅動器的真實位置，從而得出汽車車身的誤差，並且暫（zàn）時將與焊位相關的坐標位移向量X2儲存起來。啟動夾持壓力之後（hòu），焊接預電流開始在夾持器卡鉗中流（liú）動（dòng）。緊接著利用直線傳動，將定位焊接件從車身表麵抬起一個程序設計的（de）焊接行程量X3。該值根（gēn）據定位焊任（rèn）務不同（tóng），約為0.5～4mm。從而在定位焊接件與車身鋼板之間產生一個（gè）位置不動的電弧（hú）。通過將預電流提高到主焊接電流，使定位焊接件與車身鋼板表麵熔化。與行程段（duàn）距離相適應地，利用焊接電源來調節焊接（jiē）電壓，使焊接電流保持不變。當焊接能（néng）量達到要求值後，伺服驅動機構定（dìng）位焊件加速移向車身表麵。當兩個聯接麵接觸時，電弧熄滅。在電源被切斷（duàn）之前，流（liú）過的是（shì）短（duǎn）路電流。行程的目標點是進入熔（róng）池中（zhōng）一個編程（chéng）熔深X4，該值與產生的熔深（shēn）有關。經（jīng）過一個短暫的（de）停留時間，待焊（hàn）接熔池凝固後，定位抓取器即可鬆開。
整個定位（wèi）焊的過程大約消耗在50～500ms之間。工作過程很像螺柱焊接（jiē）過程。不同之處在於定位焊接（jiē）件的形狀可以是（shì）多種多樣的。伺服驅動的典型特征是焊（hàn）接（jiē）件進（jìn）入熔池時無衝（chōng）擊（jī）。在（zài）兩個熔池（chí）碰撞時，通過減速（sù），實現定位焊件的“軟”浸入。與傳統的磁（cí）力行（háng）程機構相比，它備注：可提供（gòng）各種材質、規格非標 不鏽鋼光亮棒！大地改善了焊接質量。
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